自然地形を利用した山城です。留守氏の家来であった村岡氏が築いたといわれています。
当初、「村岡城」とよばれていましたが、永禄13年（1570）に留守政景が岩切城から利府城に移った際に「利府城」と改められました。
政景は黒川郡大谷城に移るまでこの城を本拠地としました。